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随着国家煤矿安全监察局发布《煤矿机器人重点研发目录》及黑龙江省发展和改革委员会等六部门关于印发《黑龙江省加快推动低空经济的发展实施方案》等政策支持和技术进步推动，煤矿机器人应用正迈入快速发展阶段。基于煤炭工业实现高质量发展对于煤矿安全的高要求，本团队结合高校研究所、模拟实践矿井、许疃煤矿变电所，研发了一类基于变胞式空地两栖多场景应用的协作巡检机器人来解决当前煤矿安全事故频发、传统巡检机器人作业可靠性差、工作效率低的问题。 该机器人具有覆盖范围广、系统可靠性强、响应速度快、成本效益高等优点。机器人协作由携带多线雷达和相机的测绘巡检机器人为整个无人矿井或变电所建立三维点云地图。以此地图为基础为其他机器人创造巡检条件。由一个集成了变胞结构的无人机来应对紧急情况或复杂地形。该无人机采用Dynamixel舵机实现机臂转向，结合FOC算法驱动无刷电机，可在1.2秒内完成飞行与陆地模式切换。而在机器人协作的外部，我们拥有基于QT的按键控制界面，保证工作人员何时何地都可以进行远程异地观察维护工作。 目前，项目已在校内模拟矿井和徐疃煤矿变电所完成巡检全流程，预投入使用。