基于STM32的智能机械臂履带探勘小车

城市的市政工程中铺设有许多管道来便利居民的生活，但与此同时，在进行其它项目施工时也容易造成局部管道的损坏，随之，就需要对管道破损处进行检测和维修。目前对管道破损处的探测定位是依靠工人师傅的经验来进行判断(判定哪一段管道出现了问题，接着就挖开路面来进行维修)。然而，这种依靠人为经验来判断管道破损处的方式是不准确的，一旦出现误判，将导致较为严重的损失。并且管道探测仪在管道检修和维护方面的应用越来越广，特别是一些直径较小和工作环境比较恶劣的管道内，工作人员无法进入现场勘查，需要通过摄像头获取管道内的视频信号，并传输出来，由于管道并非都是直线式的，虽然传统的管道探测仪能够准确的探视管道内部的故障状况，但是却没有办法准确定位管道内部故障的位置，这就给故障维修带来很大的不方便。基于此，我考虑设计一种能在较为恶劣环境管道中行驶的小车，能够实时将管道内信息通过无线视频传输反馈给上位机，并且将管道内的温湿度、可燃气体浓度等信息通过MQTT协议实时上传到云平台，小车还具有多自由度舵机组成的机械臂，可模拟人手进行一些简单的维修工作及采集样品等功能